デフォルトでは、URLとコントローラの関係は以下のようになります。

http://example.jp/shop/search/123

の場合、ShopControllerコントローラのsearchAction()メソッドの第1引数に123が渡され実行されます。

CodeIgniterやFuelPHPと同じですね。この関係に従う限り個別のルーティング設定は不要です。

http://docs.phalconphp.com/ja/latest/reference/routing.html#id12 参照

この/:controller/:action/:paramsというデフォルトのルーティング設定を使いたくない場合は、以下のようにRouterオブジェクトを生成します。この場合は、すべてのルートをその後設定する必要があります。

$router = new \Phalcon\Mvc\Router(false);